Au tout début de 1961, les essais réussis du premier missile américain à propergol solide, le Minuteman-1A, ont amené les États-Unis à une position de leader dans le développement de missiles balistiques à moyenne portée. La direction de l'Union soviétique à l'époque ne pouvait pas accepter le fait que l'URSS devenait la deuxième après les États-Unis dans cette course. Déjà le 4 avril 1961, le gouvernement de l'URSS, par son décret, confie aux ingénieurs soviétiques la tâche de développer et de créer au moins trois types de missiles à moyenne portée à propergol solide. Après cela, plusieurs bureaux d'études ont commencé à travailler sur la création des premiers missiles soviétiques à propergol solide.
Au total, il y avait plusieurs projets sous la direction générale de Sergei Korolev. La fusée 8K96, son deuxième étage, a été créée dans le KB-7 de l'usine d'artillerie de Leningrad "Arsenal", le projet a été dirigé par le concepteur en chef du KB Pyotr Tyurin. La fusée 8K97 a été développée au bureau de conception de Perm sous la direction de Mikhail Tsirulnikov, elle était également censée développer le premier étage de la fusée 8K96. Les missiles 8K98, ou son autre appellation, les missiles intercontinentaux RT-2 et 8K98P, ont été créés par S. Korolev lui-même avec Igor Sadovsky, l'un des créateurs de la fusée RT-1. Un autre concepteur soviétique Mikhail Yangel a repris le développement de la fusée 8K99; selon le projet, cette fusée était censée avoir le premier étage à combustible solide, le second à combustible liquide. Après une étude approfondie des dessins d'exécution, il a été décidé d'utiliser le développement de M. Tsirulnikov comme premier étage, qui a les meilleures performances et le moteur à combustible solide mixte PAL-17/7.
Cependant, en 1963, tous les travaux sur le projet 8K96 ou RT-15, qui est essentiellement une fusée RT-2, sans le premier étage, ont été suspendus jusqu'à ce que la fusée RT-2 soit terminée. Après cela, le RT-15 a de nouveau été repris en 1965 dans le cadre du complexe mobile 15P696, il a été adopté par les forces de missiles stratégiques de l'armée soviétique et lancé en production en série à l'usine n°7 de Leningrad. Le développement du SPU (lanceur automoteur) 15U59 basé sur le char T-10 a été réalisé au bureau d'études de l'usine de Kirov sous la direction de Zh. Ya. Kotin. Aussi, des développements ont été réalisés pour créer des complexes de lancement sur roues motrices et sur des plates-formes ferroviaires. Pour la première fois, le système de missile sous la désignation SPU "objet 815" a été démontré lors du défilé du 7 novembre 1965.
Après les premiers lancements d'essai, il est devenu clair que la portée du missile RT-15 (selon la classification OTAN SS X-14 "Spacegoat") dépasse celle calculée et atteint 4,5 mille kilomètres. Compte tenu de ce fait, P. Tyurin est chargé de poursuivre les travaux sur le développement ultérieur de la fusée. Les travaux ont été menés jusqu'en 1970, période au cours de laquelle 20 lancements d'essai de missiles RT-15 ont été effectués sur le champ de tir de Kapustin Yar. Après cela, le travail a été complètement réduit et le concepteur P. Tyurin a commencé à créer la première fusée à combustible solide en URSS pour les sous-marins nucléaires. La conception du 8K96 se composait de deux étages (les deuxième et troisième étages de la fusée RT-2) avec des moteurs à propergol solide installés dessus, spécialement modifiés pour assurer un fonctionnement optimal, à la fois au lancement et en vol. Dans la partie arrière de la fusée, quatre stabilisateurs ont été placés sur le premier étage. La fusée était contrôlée en vol à l'aide de moteurs de propulsion (15D27-premier étage et 15D92-second étage) et de tuyères fendues. L'ogive de la fusée, la masse totale de la charge est de 535 kg, était de type nucléaire, monobloc d'une capacité de 1, 1 mégatonne.
Le missile visait la cible à l'aide d'un système de contrôle inertiel avec une plate-forme gyroscopique, créé à l'Institut de recherche scientifique de l'AP sous la direction du concepteur en chef N. Pilyugin. Le lancement a été contrôlé par un système de contrôle de lancement à distance développé au Impulse Design Bureau sous la direction de T. Sokolov. Les charges de carburant, selon certaines sources, ont été fixées au moteur-fusée, selon la technologie du NII-9 g de Biysk, en versant la masse de carburant dans le carter du moteur. Selon d'autres sources, les frais de carburant étaient supplémentaires, fabriqués selon la technologie de l'Institut de recherche-130 g de Perm. On peut également supposer que les deux options ont probablement été utilisées, comme dans la fusée RT-2. À la première étape, les charges de carburant NII-9 ont été utilisées, à la deuxième étape, NII-130. Cependant, selon les souvenirs des participants au test, qui affirment qu'après avoir ouvert les bouchons des buses, au moins un seau d'eau a été versé du moteur, ce qui n'est pas typique des moteurs des étages de fusée RT-2. La longueur totale de la fusée était de 12, 7 mètres, diamètre de 1, 9 à 2, 1 mètres, poids de lancement 1,87 tonnes, poids utile de l'ogive de plus de 500 kg.
