CHIMP effectue l'une des tâches les plus difficiles - essayer d'attacher un tuyau d'incendie à une bouche d'incendie
Hébergé par la Defense Advanced Research Projects Agency (DARPA), le Robotics Challenge promet de révolutionner les capacités des systèmes et leur conception. Jetons un coup d'œil à cet événement et évaluons l'opinion d'un certain nombre d'acteurs clés
Le 11 mars 2011, le Japon a été frappé par un puissant tremblement de terre avec un épicentre à environ 70 km au large de la côte est de Honshu. À la suite d'un séisme de magnitude 9, des vagues se sont formées qui ont atteint une hauteur de 40 mètres et se sont propagées à l'intérieur des terres sur 10 km.
La centrale nucléaire de Fukushima I a fait obstacle au tsunami dévastateur. Lorsque des vagues géantes ont frappé la centrale, les réacteurs ont été détruits de manière catastrophique. Cet incident est devenu la pire tragédie nucléaire depuis l'accident de la centrale nucléaire de Tchernobyl en 1986. Cet événement a constitué la base du scénario de l'un des programmes de robotique les plus importants à ce jour - RDC (DARPA Robotics Challenge - tests pratiques de systèmes robotiques dans le cadre du programme Advanced Research and Development Administration du département américain de la Défense).
Les essais en RDC ont été annoncés en avril 2012, et les secours en cas de catastrophe ont été choisis comme scénario pour ces essais. Le développement de nouveaux systèmes a dû être réalisé dans le cadre de ce scénario, principalement du fait qu'il était inclus dans les 10 missions clés du département américain de la Défense, identifiées par la Maison Blanche et le secrétaire à la Défense en janvier. 2012. En décembre 2013, dans le cadre de ces compétitions, une étape importante est franchie, lorsque les premiers tests « grandeur nature » sont réalisés pour la première fois en Floride.
Les DRC diffèrent de plusieurs manières innovantes, ils combinent des tests virtuels et sur le terrain, et ils sont ouverts aux équipes financées et non financées. Cet événement se compose de quatre sections ou pistes; La DARPA a apporté son soutien financier à deux pistes Piste A et Piste B et a ouvert ces compétitions à tous les nouveaux arrivants.
Sur les quatre pistes, deux (piste A et piste B) ont reçu un financement. À la suite d'une annonce générale et d'une soumission de candidature, la DARPA a sélectionné sept équipes pour la piste A afin de développer de nouveaux matériels et logiciels; dans la piste B, 11 équipes n'ont développé que des logiciels.
La piste C n'est pas financée et est ouverte aux nouveaux membres du monde entier; Comme les participants à la piste B, ses participants ont principalement utilisé un programme de simulation de robot virtuel pour tester leur logiciel. La piste D est destinée aux contributeurs étrangers qui souhaitent développer du matériel et des logiciels, mais sans financement de la DARPA à aucun moment.
La clé de l'approche innovante de la RDC est le volet VRC (Virtual Robotics Challenge). Les équipes les mieux classées - qu'elles soient issues de la piste B ou C - recevront un financement de la DARPA, ainsi que le robot Atlas de Boston Dynamics, avec lequel elles participeront à des tests sur le terrain.
En mai 2013, les équipes de la piste B et de la piste C ont postulé pour se qualifier pour le VRC, qui a eu lieu le mois suivant. Sur plus de 100 équipes inscrites, seules 26 ont continué à migrer vers le VRC et seules 7 équipes se sont approchées des tests grandeur nature.
Les VRC ont eu lieu dans un espace virtuel de haute précision sous licence Apache 2 de l'Open Source Foundation. Les équipes ont été chargées d'effectuer trois des huit tâches identifiées pour de vrais robots lors des premiers tests sur le terrain.
Essai
Alors que les robots présentés dans VRC étaient impressionnants, leur comportement lors des tests sur le terrain n'était pas certain à 100 %; cependant, Jill Pratt, directeur du programme de la compétition DRC, a déclaré qu'il était très satisfait de leurs capacités. « Nous nous attendions à ce que, puisqu'il s'agissait de la première partie physique du test, nous puissions voir de nombreuses pannes matérielles, mais en fait ce n'était pas le cas, tout le matériel était très fiable. Les premières équipes, en particulier les trois premières, ont réussi à obtenir plus de la moitié des points et ont fait des progrès significatifs même lorsque nous avons délibérément interféré avec le canal de communication. »
Pratt a également été impressionné par les capacités du robot Atlas: "Il a vraiment dépassé nos attentes… Boston Dynamics a fait un travail exemplaire pour s'assurer qu'aucune des équipes ne soit blessée par une quelconque défaillance matérielle."
Cependant, il y a encore place à l'amélioration, comme les bras manipulateurs avec un espace de travail limité et les fuites du système hydraulique du robot. Le processus de modernisation a commencé avant même l'événement de décembre 2013. Pratt a déclaré qu'il aimerait également augmenter le nombre d'instruments différents lors de la finale et que les robots auront très probablement une ceinture avec des outils à partir desquels ils devront sélectionner les outils nécessaires et les changer pendant l'exécution du script.
Le robot Atlas a également été salué par Doug Stephen, chercheur et ingénieur logiciel au Florida Institute for Human and Machine Cognitive Abilities, dont l'équipe s'est classée deuxième sur la piste B lors des essais sur le terrain. "C'est un robot assez merveilleux… nous avons travaillé avec 200 heures de nettoyage en deux ou trois mois et c'est très inhabituel pour une plate-forme expérimentale - la capacité de travailler régulièrement et de ne pas se casser."
Il y a littéralement des efforts héroïques derrière les impressionnantes capacités robotiques de la RDC; les missions sont conçues pour être particulièrement exigeantes et challenger le matériel et les logiciels développés par les équipes.
Bien que les tâches aient été difficiles, Pratt ne pense pas que la DARPA ait placé la barre trop haute, notant que chaque tâche a été accomplie par au moins une des équipes. Conduire et joindre les manches se sont avérés être les tâches les plus difficiles. Selon Stephen, le premier était le plus difficile: « Je dirais certainement - la tâche de conduire une voiture, et même pas à cause de la conduite elle-même. Si vous voulez une conduite entièrement autonome, ce qui est très difficile, vous avez toujours un opérateur de robot. Conduire n'était pas si difficile, mais sortir de la voiture est beaucoup plus difficile que les gens pourraient l'imaginer; c'est comme résoudre un gros casse-tête en 3D."
Conformément au format des finales de la RDC, prévues en décembre 2014, toutes les tâches seront combinées en un seul scénario continu. Tout cela dans le but de le rendre plus crédible et de donner aux équipes des choix stratégiques sur la manière de l'exécuter. La difficulté augmentera également, et Pratt a ajouté: « Notre défi pour les équipes qui ont bien fait à Homestead est de rendre les choses encore plus difficiles. Nous allons retirer les câbles attachés, retirer les câbles de communication et les remplacer par un canal sans fil, tandis que nous allons dégrader la qualité de la connexion pour qu'elle soit encore pire que lors des tests précédents."
« Mon plan pour le moment est de rendre la connexion intermittente, elle devra parfois disparaître complètement, et je pense que cela devrait être fait dans un ordre aléatoire, comme cela se produit lors de véritables catastrophes. Voyons ce que les robots peuvent faire, en travaillant quelques secondes, ou peut-être jusqu'à une minute, en essayant d'effectuer certaines sous-tâches par eux-mêmes, même s'ils ne sont pas complètement coupés du contrôle de l'opérateur et je pense que ce sera très intéressant vue."
Pratt a déclaré que les systèmes de sécurité seront également supprimés lors de la finale. "Cela signifie que le robot devra résister à la chute, cela signifie aussi qu'il doit grimper tout seul et ce sera en fait assez difficile."
Le robot Schaft retire les débris de son chemin
Défis et stratégies
Sur les huit équipes lors des tests, cinq ont utilisé le robot ATLAS, cependant, les participants de la piste A - le vainqueur de Team Schaft et le troisième vainqueur de Team Tartan Rescue - ont utilisé leurs développements. À l'origine du Centre national d'ingénierie robotique de l'Université Carnegie Mellon (CMU), Tartan Rescue a développé la plate-forme mobile hautement intelligente CMU (CHIMP) pour les tests en RDC. Tony Stentz de Tartan Rescue a expliqué la raison d'être de l'équipe pour développer son propre système: « Il serait peut-être plus sûr d'utiliser un robot humanoïde standard, mais nous savions que nous pouvions créer une meilleure conception pour la réponse aux catastrophes.
« Nous savions que nous devions créer quelque chose à peu près humain, mais nous n'aimions pas la nécessité pour les robots humanoïdes de maintenir l'équilibre tout en se déplaçant. Lorsque les robots bipèdes se déplacent, ils doivent garder leur équilibre pour ne pas tomber, ce qui est assez difficile sur une surface plane, mais lorsque vous parlez de vous déplacer dans des débris de construction et de marcher sur des objets qui peuvent bouger, cela devient encore plus difficile. Par conséquent, le CHIMP est statiquement stable, il repose sur une base assez large et en position verticale il roule sur une paire de rails à ses pieds, il peut donc aller et venir et tourner sur place. Il peut être positionné assez facilement pour tendre les mains et transporter tout ce dont vous avez besoin en mission; lorsqu'il doit se déplacer sur un terrain plus difficile, il peut tomber sur ses quatre membres, car il a également des hélices à chenilles sur les mains.
Inévitablement, les équipes de différentes filières ont été confrontées à différents défis lors de la préparation des tests, l'Institute for Human and Machine Cognitive Abilities s'est concentré sur le développement de logiciels, car c'est le problème le plus difficile - la transition du VRC aux problèmes de terrain. Stephen a déclaré que « lorsque le robot Atlas nous a été livré, il disposait de deux « modes » que vous pouviez utiliser. Le premier est un simple ensemble de mouvements fourni par Boston Dynamics que vous pouvez utiliser pour le mouvement et qui a été légèrement sous-développé. Il s'est avéré que la plupart des équipes ont utilisé ces modes intégrés de Boston Dynamics lors de la compétition Homestead, très peu d'équipes ont écrit leur propre logiciel de contrôle de robot et personne n'a écrit son propre logiciel pour l'ensemble du robot …"
"Nous avons écrit notre propre logiciel à partir de zéro et c'était un contrôleur pour tout le corps, c'est-à-dire que c'était un contrôleur qui fonctionnait dans toutes les tâches, nous ne sommes jamais passés à d'autres programmes ou à un autre contrôleur … Par conséquent, l'une des tâches les plus difficiles était de créer le code du programme et de l'exécuter sur Atlas car c'était une sorte de boîte noire lorsque Boston Dynamics nous l'a présenté, mais c'est leur robot et leur IP donc nous n'avions vraiment pas d'accès de bas niveau à l'ordinateur de bord. le logiciel s'exécute sur un ordinateur externe et communique ensuite à l'aide d'une API (interface de programmation d'applications) sur fibre avec un ordinateur de bord, il y a donc de gros retards et des problèmes de synchronisation et il devient assez difficile de contrôler un système aussi complexe qu'Atlas."
Alors qu'écrire votre propre code à partir de zéro était certainement plus difficile et plus long pour l'Institute for Human and Machine Cognitive Abilities, Stephen pense que cette approche est plus rentable, car lorsque des problèmes surviennent, ils peuvent être résolus plus rapidement que de s'appuyer sur Boston Dynamics. De plus, le logiciel compagnon Atlas n'était pas aussi avancé que le logiciel que Boston Dynamics utilise dans ses propres démos quand ils ont envoyé le robot… ils ont dit assez ouvertement que les mouvements ne sont pas ce que vous voyez lorsque Boston Dynamics télécharge une vidéo le robot à Youtube.travaillant sur le logiciel de cette entreprise. Il s'agit d'une version moins avancée… cela suffit pour entraîner le robot. Je ne sais pas s'ils allaient donner le code des commandes à utiliser, je ne pense pas qu'ils s'attendaient à ce que tout le monde écrive son propre logiciel. C'est-à-dire que ce qui a été livré avec le robot est possible dès le début et n'était pas destiné à accomplir les huit tâches des tests pratiques en RDC. »
Le plus grand défi pour l'équipe de Tartan Rescue était le calendrier serré qu'ils devaient respecter lors du développement de la nouvelle plate-forme et des logiciels associés. « Il y a quinze mois, CHIMP n'était qu'un concept, un dessin sur papier, nous avons donc dû concevoir les pièces, fabriquer les composants, tout assembler et tout tester. Nous savions que cela prendrait le plus clair de notre temps, nous ne pouvions pas attendre et commencer à écrire des logiciels jusqu'à ce que le robot soit prêt, alors nous avons commencé à développer des logiciels en parallèle. En fait, nous n'avions pas de robot à part entière avec lequel travailler, nous avons donc utilisé des simulateurs et des substituts matériels pendant le développement. Par exemple, nous avions un bras manipulateur séparé que nous pouvions utiliser pour vérifier certaines choses pour un seul membre », a expliqué Stentz.
Se référant aux complications qui s'ajouteront à la dégradation des canaux de transmission de données, Stentz a noté que cette décision a été prise dès le début spécifiquement pour de telles situations et qu'il ne s'agit pas d'un problème très difficile. « Nous avons des capteurs montés sur la tête du robot – des télémètres laser et des caméras – nous permettant de créer une carte de texture 3D complète et un modèle de l'environnement du robot; c'est ce que nous utilisons du côté de l'opérateur pour contrôler le robot et nous pouvons imaginer cette situation dans différentes résolutions en fonction de la bande de fréquence et du canal de communication disponibles. Nous pouvons concentrer notre attention et obtenir une résolution plus élevée dans certaines zones et une résolution plus faible dans d'autres. Nous avons la possibilité de contrôler directement le robot à distance, mais nous préférons un niveau de contrôle plus élevé lorsque nous définissons des cibles pour le robot et ce mode de contrôle est plus résistant à la perte de signal et aux retards. »
Le robot Schaft ouvre la porte. L'amélioration des capacités de manipulation robotique sera indispensable pour les futurs systèmes
Prochaines étapes
Stentz et Stephen ont déclaré que leurs équipes évaluent actuellement leurs capacités dans des tests en conditions réelles pour évaluer les actions à entreprendre pour aller de l'avant, et qu'elles attendent un examen de la DARPA et des informations supplémentaires sur ce qui sera en finale. Stephen a déclaré qu'ils attendaient également avec impatience de recevoir des modifications pour l'Atlas, notant une exigence déjà approuvée pour la finale - l'utilisation d'une alimentation électrique à bord. Pour CHIMP, ce n'est pas un problème, puisque le robot à entraînement électrique peut déjà transporter ses propres batteries.
Stentz et Stephen ont convenu qu'il existe un certain nombre de défis à relever dans le développement de l'espace des systèmes robotiques et la création de types de plates-formes pouvant être utilisées dans des scénarios de secours en cas de catastrophe. « Je dirais qu'il n'y a rien au monde qui puisse être une panacée. En termes de matériel, je pense que des machines avec des capacités de manipulation plus flexibles peuvent être utiles. En ce qui concerne les logiciels, je pense que les robots ont besoin d'un plus grand niveau d'autonomie pour pouvoir mieux fonctionner sans canal de communication dans les opérations à distance; ils peuvent effectuer des tâches plus rapidement car ils font beaucoup eux-mêmes et prennent plus de décisions par unité de temps. Je pense que la bonne nouvelle est que les compétitions DARPA sont vraiment conçues pour promouvoir à la fois le matériel et les logiciels », a déclaré Stentz.
Stephen pense que des améliorations dans les processus de développement technologique sont également nécessaires. « En tant que programmeur, je vois de nombreuses façons d'améliorer les logiciels et je vois également de nombreuses opportunités d'amélioration lorsque je travaille sur ces machines. Beaucoup de choses intéressantes se produisent dans les laboratoires et les universités où il n'y a peut-être pas une forte culture de ce processus, donc parfois le travail se passe au hasard. De plus, en regardant les projets vraiment intéressants dans les essais en RDC, vous vous rendez compte qu'il y a beaucoup de place pour des améliorations matérielles et de l'innovation. »
Stephen a noté qu'Atlas est un excellent exemple de ce qui peut être réalisé - un système fonctionnel développé en peu de temps.
Pour Pratt, cependant, le problème est plus défini et il pense que l'amélioration du logiciel devrait passer en premier. « Le point que j'essaie de faire comprendre est que la majeure partie du logiciel est entre les oreilles. Je veux dire, que se passe-t-il dans le cerveau de l'opérateur, que se passe-t-il dans le cerveau du robot, et comment les deux s'accordent-ils. Nous voulons nous concentrer sur le matériel du robot et nous avons encore des problèmes avec lui, par exemple, nous avons des problèmes de coûts de production, d'efficacité énergétique… Sans aucun doute, la partie la plus difficile est le logiciel; et c'est le code de programmation pour l'interface robot-humain et le code de programmation pour les robots eux-mêmes pour effectuer la tâche par eux-mêmes, qui comprend la perception et la conscience de la situation, la conscience de ce qui se passe dans le monde et les choix basés sur ce que le robot perçoit."
Pratt pense que trouver des applications robotiques commerciales est essentiel pour développer des systèmes avancés et faire avancer l'industrie. « Je pense que nous avons vraiment besoin d'applications commerciales au-delà de la gestion des catastrophes et de la défense générale. La vérité est que les marchés, la défense, les interventions d'urgence et les secours en cas de catastrophe, sont minuscules par rapport au marché commercial. »
« Nous aimons beaucoup en parler à la DARPA, en prenant les téléphones portables comme exemple. La DARPA a financé de nombreux développements qui ont conduit à la technologie utilisée dans les téléphones portables… S'il ne s'agissait que du marché de la défense auquel les cellules étaient destinées, elles coûteraient plusieurs ordres de grandeur plus cher qu'aujourd'hui, et cela est dû au énorme marché commercial qui a permis d'obtenir une disponibilité incroyable de téléphones portables…"
« Dans le domaine de la robotique, notre point de vue est que nous avons besoin exactement de cette séquence d'événements. Nous avons besoin de voir le monde commercial acheter des applications qui feront baisser les prix, puis nous pourrons créer des systèmes spécifiquement pour l'armée, dans lesquels des investissements commerciaux seront réalisés. »
Les huit premières équipes participeront aux essais de décembre 2014 - Team Schaft, IHMC Robotics, Tartan Rescue, Team MIT, Robosimian, Team TRAClabs, WRECS et Team Trooper. Chacun recevra 1 million de dollars pour améliorer ses solutions et, au final, l'équipe gagnante recevra un prix de 2 millions de dollars, bien que pour la plupart, la reconnaissance soit beaucoup plus précieuse que l'argent.
Robosimian du Jet Propulsion Laboratory de la NASA a un design inhabituel
Élément virtuel
L'inclusion par la DARPA de deux pistes dans les essais en RDC, auxquels seules les équipes de développement de logiciels participent, témoigne de la volonté de la direction d'ouvrir les programmes au cercle de participants le plus large possible. Auparavant, de tels programmes de développement technologique étaient l'apanage des entreprises de défense et des laboratoires de recherche. Cependant, la création d'un espace virtuel dans lequel chaque équipe peut tester son logiciel a permis à des concurrents peu ou pas expérimentés dans le développement de logiciels pour robots de rivaliser au même niveau que des entreprises bien connues dans ce domaine. La DARPA considère également l'espace simulé comme un héritage à long terme des tests DRC.
En 2012, la DARPA a chargé la Fondation Open Source de développer un espace virtuel pour le Challenge, et l'organisation a entrepris de créer un modèle ouvert à l'aide du logiciel Gazebo. Gazebo est capable de simuler des robots, des capteurs et des objets dans un monde 3D, et est conçu pour fournir des données de capteurs réalistes et ce qui est décrit comme des « interactions physiquement plausibles » entre les objets.
Le président de la Fondation Open Source, Brian Goerkey, a déclaré que Gazebo avait été utilisé en raison de ses capacités éprouvées. « Ce package est assez largement utilisé dans la communauté robotique, c'est pourquoi la DARPA a voulu parier dessus, car nous avons vu ses avantages dans ce qu'il fait; nous pourrions construire une communauté de développeurs et d'utilisateurs autour de cela. »
Alors que Gazebo était déjà un système bien connu, Gorky a noté que s'il y avait encore de la place pour s'efforcer, des mesures devraient être prises pour répondre aux exigences identifiées par la DARPA. «Nous avons très peu fait pour modéliser les robots marcheurs, nous nous sommes principalement concentrés sur les plates-formes à roues et certains aspects de la modélisation des robots marcheurs sont assez différents. Vous devez faire très attention à la façon dont vous établissez la résolution des contacts et à la façon dont vous modélisez le robot. De cette façon, vous pouvez obtenir de bons paramètres en échange de la précision. Beaucoup d'efforts ont été consacrés à la simulation détaillée de la physique du robot, de sorte que vous pouvez obtenir des simulations de bonne qualité et également faire fonctionner le robot presque en temps réel, au lieu de travailler en un dixième ou un centième du temps réel, ce qui est probable, sinon pour tous les efforts que vous y mettez."
Un robot Atlas simulé monte dans une voiture pendant la phase de compétition virtuelle de la RDC
Concernant la simulation du robot Atlas pour l'espace virtuel, Görki a déclaré que la Fondation devait commencer avec un ensemble de données de base. « Nous avons commencé avec un modèle fourni par Boston Dynamics, nous n'avons pas commencé avec des modèles CAO détaillés, nous avions un modèle cinématique simplifié qui nous a été fourni. Fondamentalement, un fichier texte qui indique la longueur de cette jambe, sa taille, etc. Le défi pour nous était d'ajuster correctement et précisément ce modèle afin d'obtenir un compromis de performance en échange de précision. Si vous le modélisez de manière simpliste, vous pouvez alors introduire des inexactitudes dans le moteur physique sous-jacent, ce qui le rendra instable dans certaines situations. Par conséquent, beaucoup de travail consiste à modifier légèrement le modèle et, dans certains cas, à écrire votre propre code pour simuler certaines parties du système. Ce n'est pas seulement une simulation de physique simple, il y a un niveau en dessous duquel on ne va pas descendre."
Pratt est très positif sur ce qui a été réalisé avec VRC et l'espace simulé. « Nous avons fait quelque chose qui ne s'était jamais produit auparavant, créé une simulation de processus réaliste d'un point de vue physique qui peut être exécutée en temps réel afin que l'opérateur puisse effectuer son travail interactif. Vous en avez vraiment besoin, car nous parlons d'une personne et d'un robot comme une seule équipe, donc la simulation d'un robot devrait fonctionner dans le même laps de temps qu'une personne, c'est-à-dire en temps réel. Ici, à son tour, un compromis est nécessaire entre la précision du modèle et sa stabilité… Je pense que nous avons réalisé beaucoup de choses dans la compétition virtuelle."
Stephen a expliqué que l'Institute for Human and Machine Cognitive Abilities de l'IHMC était confronté à différents défis dans le développement de logiciels. « Nous avons utilisé notre propre environnement de simulation, que nous avons intégré à Gazebo dans le cadre d'un concours virtuel, mais une grande partie de notre développement se fait sur notre plate-forme appelée Simulation Construction Set … nous avons utilisé notre logiciel lorsque nous avons lancé un vrai robot, nous avons fait beaucoup de modélisation et c'est l'une de nos pierres angulaires, nous attendons avec impatience beaucoup de bonnes expériences de développement de logiciels."
Stephen a déclaré que le langage de programmation Java est préféré chez IHMC car il possède "une boîte à outils vraiment impressionnante qui s'est développée autour de lui". Il a noté qu'en combinant Gazebo et son propre logiciel, « le principal problème est que nous écrivons notre logiciel en Java et que la plupart des logiciels pour robots utilisent C ou C++, qui sont très bons pour les systèmes embarqués. Mais nous voulons travailler en Java comme nous le voulons - faire fonctionner notre code dans un certain laps de temps, tel qu'il est implémenté en C ou C++, mais personne d'autre ne l'utilise. C'est un gros problème de faire fonctionner tous les programmes Gazebo avec notre code Java. »
La DARPA et la Fondation Open Source continuent de développer et d'améliorer la simulation et l'espace virtuel. « Nous commençons à mettre en œuvre des éléments qui rendront le simulateur plus utile dans un environnement différent, en dehors du site de sauvetage. Par exemple, nous prenons le logiciel que nous avons utilisé dans le concours (appelé CloudSim car il simule dans l'environnement informatique en nuage) et nous le développons avec l'intention de l'exécuter sur des serveurs en nuage », a déclaré Görki.
L'un des principaux avantages d'avoir un environnement simulé ouvert au public et de travailler avec lui dans le cloud est que des calculs de haut niveau peuvent être effectués par des systèmes plus puissants sur des serveurs, permettant ainsi aux utilisateurs d'utiliser leurs ordinateurs légers et même leurs netbooks et tablettes..de travailler sur votre lieu de travail. Görki pense également que cette approche sera très utile pour l'enseignement, ainsi que pour la conception et le développement de produits. "Vous pourrez accéder à cet environnement de simulation de n'importe où dans le monde et y essayer votre nouveau robot."
